我們之前介紹了工業(yè)機器人上游零部件，今天我們繼續(xù)來看看機器人的進化。愣愣的機器人也可以很軟，也可以很暖，也可以很敏感。這從它的感官和身體潛能被挖掘開始。我是機器人，在工業(yè)生產(chǎn)中，我一度被關(guān)在圍欄里做直線運動，獨自完成一些簡單的工作，包括移動物體到指定位置、定點焊接、噴涂等。但是隨著中小企業(yè)對成本控制和小批量訂單的要求，人們希望我的身體可以更靈活，可拆卸可組裝可搬運，也希望和我并肩完成一些高精度的工作。于是，人類開始引導我覺察。我以自然為師，觀摩軟體生物和軟組織，以此開發(fā)機器人執(zhí)行需要觸覺或靈活性工作的潛能。

    哈佛大學設(shè)計的柔性機器人 “Octobot”，靈感來源于軟體動物章魚。Octobot 不是電動的，而是用包含化學反應的微流體通道完成自動化。目前，工業(yè)機器人主要在車間里完成簡單、繁重的重復性工作，如移動物體到指定位置、定點焊接、噴涂等。而柔性機器人的出現(xiàn)，則開發(fā)了機器人執(zhí)行需要觸覺或靈活性工作的潛能。與傳統(tǒng)剛性機器人相比，軟體機器人的自由度更多，可變形性更強，能量吸收更好。

    作為軟體機器人的我在醫(yī)療領(lǐng)域已有了不少應用，但在工業(yè)領(lǐng)域，大多數(shù)時候還是呆在實驗室里，嘗試各種新材料，通過各種刀山火海、碰撞傾軋的考驗。因為只有這樣，我才可以進入?yún)f(xié)助人類探索自然，在極端環(huán)境下執(zhí)行特殊任務(wù)。哈佛大學設(shè)計的最堅強的柔性機器人，由幾乎不可破壞的硅橡膠制成。 它獨立移動，抵抗火災，酸和溫度遠低于零等惡劣環(huán)境。 它運行在電池上，可以將負載提升到3.4公斤。 像Octopus一樣，它可以用來探索人類危險且無法進入的區(qū)域。為了因?qū)χT如噴涂、打磨、縫紉等復雜、非標場景的工作，人類想與我協(xié)作，前提是我能給他們安全感。所以他們在教我感覺到附近有人類時能立即降低力度。

    這就是我的協(xié)作形態(tài)，目前許多國際巨頭都進入了這些領(lǐng)域，包括優(yōu)傲機器人公司（Universal Robots）的UR協(xié)作機器人系列，abb首款人機協(xié)作機器人YuMi，和Rethink Robotics公司智能協(xié)作型機器人Baxter和Sawyer等。Rethink Robotics公司智能協(xié)作型機器人Baxter，單臂最大工作范圍為1210毫米，可同時處理不同的兩項任務(wù), 或者實時處理同一任務(wù)以實現(xiàn)輸出最大化。雖然我的協(xié)作態(tài)不像軟體態(tài)那么軟骨頭，但是關(guān)節(jié)的靈活性還是打通了，這使我能根據(jù)主人的牽引指示做一些高精度工作。更易控制的硬骨頭也讓我不僅僅是留在實驗室，而是參與到工業(yè)的實際應用中。

     正如《經(jīng)濟學人》提倡的“終生學習”，我不斷get新技能，創(chuàng)建腦回路，促進腦組織的發(fā)育和完善。例如，通過深度學習，我不僅開始觸摸，計算，還能借助機器視覺和路徑規(guī)劃等工具來觀看、規(guī)劃。引導和定位：上下料使用機器視覺來定位，引導機械手臂準確抓取。外觀檢測：檢測生產(chǎn)線上產(chǎn)品有無質(zhì)量問題，該環(huán)節(jié)也是取代人工最多的環(huán)節(jié)。高精度檢測：0.01~0.02m甚至到u級，人眼無法完成的高精度檢測。利用機器視覺對圖像進行處理、分析和理解，以識別各種不同模式的目標和對象?？梢赃_到數(shù)據(jù)的追溯和采集，在汽車零部件、食品、藥品等應用較多。

    然而平面視覺并不能解決所有問題，當遇到工業(yè)常用的金屬、玻璃等材質(zhì)易引起的強反光、物體重疊、遮擋、陰影和復雜背景、環(huán)境微光、黑暗、灰塵和油脂等情況時，我也會顯得手足無措。因此我在人類的幫助下努力訓練立體視覺，以完成一些無序分揀工作。路徑規(guī)劃倒是運動學的經(jīng)典問題，我逐漸從單純服從主人或前進或后退的命令，到根據(jù)記憶中圖像、采樣等信息來自己設(shè)計最優(yōu)的安全路線。You see? 我，機器人，為了幫助人類，在人類的幫助下開始覺醒，步步成長。